Robot Sürüsü Ortak Bir “Sinir Sistemi” ile Donatıldı
Araştırmacılar, bir robot sürüsü için sinir sistemine benzer yeni bir mimari geliştirdi. Bu mimari, robotların çevreyi analiz ederken, hareket ederken ve bir görevi tamamlamak için sonraki adımlarını planlarken koordinasyonu geliştirmek için kendi kendilerini organize etmelerini sağlıyor
Robotlardan oluşan ekiplerin konuşlandırılması, insanların gerçek dünyada çeşitli görevleri daha hızlı ve verimli bir şekilde yerine getirmesini sağlayabilir.
Örneğin, birden fazla etkileşimli robot doğal afetler sırasında kurbanları hızla bulup kurtarmaya ya da geniş alanlardaki kirliliği izlemeye yardımcı olabilir.
Dr. Mary Catherine Heinrich, “Geçtiğimiz yirmi yıl boyunca, sürü robotiği alanında yapılan araştırmalar, herhangi bir merkezi koordinasyon organı veya süreci gerektirmeyen çok çeşitli güçlü kolektif davranışlar ortaya koymuştur” dedi.
Ancak robot sürülerinde öz-örgütlenmenin sağlanması zorlu bir araştırma görevidir. İstenilen davranış grup seviyesinde elde edilir ve robotlar bireysel olarak programlanır, bu da sürü davranışının analitik tasarımını son derece zorlu hale getirir.
Bir robot sürüsünün sinir sistemi
Profesör Marco Dorigo şunları söylüyor: “Çalışmamız merkezi kontrol ve grup öz-örgütlenmesini birleştirerek tek bir sistemde her iki yaklaşımdan da yararlanmaya çalışıyor.”
Yeni sistem robotların dinamik bir kontrol ağında kendi kendilerini organize etmelerini sağlıyor. Bu ağa “kendi kendini organize eden sinir sistemi” (SoNS) adı veriliyor.
Bu ağı oluştururken robotlar, kabaca insan sinir sisteminde olduğu gibi, liderlik hiyerarşisinde belirli pozisyonları teker teker alıyor. Bu hiyerarşideki en yüksek pozisyon, görev sırasında grubun tüm çalışmalarını yönlendiren ve kontrol eden “beyin ”dir.
Dr. Heinrich, “SoNS kontrol ağında her robot, tamamen merkezileştirilmiş bir sistemde merkezde meydana gelen darboğazları önlemek için yalnızca yakın komşularıyla iletişim kurar” diyor.
“Görev özelliklerine ve sistem kısıtlamalarına göre, duyusal bilgiler üst kata aktarılırken birleştirilebilir, kontrol bilgileri alt kata aktarılır ve bireysel ve kolektif davranış dengesi aktif olarak düzenlenebilir.”
SoNS sürü mimarisi, bireysel robotların dinamik hiyerarşilerde bir araya gelmesine olanak tanır. Ortaya çıkan ağda robotlar işlevselliklerini bir takım olarak kullanabiliyor.
Profesör Dorigo şunları söylüyor: “SoNS mimarisi, bir robot sürüsünün tek bir robotmuş gibi programlanmasına olanak tanıyor; bu sayede robot sürülerinin laboratuvar ortamlarından gerçek dünya uygulamalarına taşınabilirliğini önemli ölçüde artırabileceğine inanıyoruz.”
Bilim insanları SoNS’u 250’ye kadar havadan ve yerden gerçek robotu içeren sürü simülasyonlarında test ettiler. Bu testlerin sonuçları çok umut vericiydi. Bilim insanları hedefleri yakalamak için tüm büyük grubu etkili bir şekilde koordine edebildi.
Bilim insanları, “SoNS’de gelecekteki araştırmaların en heyecan verici alanlarından biri, örneğin çevrimiçi öğrenme ve otonom görev planlamasını mümkün kılmak için daha iyi ‘beyinlerin’ ve daha sofistike hiyerarşik hesaplamanın geliştirilmesidir” diye yazdı.
Derleyen: Feyza ÇETİNKOL
Kaynak: Robot Sürüsü Ortak Bir “Sinir Sistemi” ile Donatıldı
90°C’lik Kriyo Odasında 5 Dakika Geçirmek Uyku ve Ruh Halini İyileştiriyor