Kör Robot Cassie Yolunu Hissederek Karanlıkta Yürüyor, Merdiven Çıkıyor

Kör Robot Cassie Yolunu Hissederek Karanlıkta Yürüyor, Merdiven Çıkıyor

Kör Robot Cassie Yolunu Hissederek Karanlıkta Yürüyor, Merdiven Çıkıyor

ABD’deki mühendisler, karanlıkta merdivenleri kolayca tırmanabilen bir robot tasarladı. Cassie, Oregon Eyalet Üniversitesi’ndeki basamakları yüzde 80 uzmanlıkla, gözlerin veya başka sensörlerin olmadığı bir şekilde merdivenleri çıkabildi.

İki ayaklı robot, engebeli yüzeylerde gezinmek için ‘propriyosepsiyon’ veya vücut farkındalığını kullanmak üzere eğitildi. Araştırmacılar, sis, loş ışık veya diğer faktörler bir robotun görsel zekasını sınırlandırıyorsa bunun önemli olduğunu söylüyor.

Cassie, açıldıktan üç ay sonra, çeşitli arazilerde düşmeden yürümeyi öğrenebildi - bu, çoğu insanın o yaşta yakalayamayacağı bir başarı rekorudur.

Elektrik ve Elektronik Enstitüsüne göre, ‘başı’ yoktur, ancak kalçalarının üç serbestlik derecesi vardır, bu da bacaklarını ileri ve geri ve yan yana hareket ettirmesine ve aynı zamanda onları döndürmesine izin verir. Ek olarak, Cassie’nin güçlendirilmiş ayak bilekleri, ayaklarını sürekli hareket ettirmek ve ağırlığını değiştirmek zorunda kalmadan yerinde durmasını sağlar.

Karmaşık araziyi geçme konusunda daha becerikli hale getirmek için tipik gürültülü otomatlardan daha yumuşak, daha insan benzeri bir yürüyüşe sahip bir “dinamik yürüyüşçü” olarak sınıflandırılır.

 

Oregon Eyaletindeki araştırmacılar, Cassie’yi bilgisayar görüşü veya başka sensörler olmadan merdivenleri ‘kör’ tırmanması için eğitmekle ilgilendiler.

Hareket Eden 6. Parmak Sayesinde Tek Elle Neler Yapabileceğinize İnanamayacaksınız

Robotlar uzun zamandır kamera ve bilgisayar görüşü kullanarak merdivenleri aşabiliyordu, ancak loş aydınlatma gibi belirli koşullar görsel girdi için her zaman ideal değildir. Cassie’nin yalnızca ‘propriosepsiyonu’ ya da beden farkındalığını kullanarak merdivenlerden yukarı ve aşağı gitmesini istediler.

Cassie gerçek bir merdiven uçuşu üzerinde teste tabi tutulmadan önce, mühendisler onu sanal olarak eğitti, araştırmacılar açık erişim platformu ARXIV‘de yayınlanan bir makalede, ‘sim-gerçek takviye öğrenme adı verilen bir teknikle açıkladılar.’

Cassie, birkaç durumla nasıl başa çıkılacağını göstermek için bir simülatör kullanan ve böylece "çok sayıda düşme ve çarpışmadan, özellikle de eğitimin başlarında" kaçan "sim-gerçek takviye öğrenme ile basamakları tırmanmak ve diğer yüzeylere manevra yapmak için eğitildi"

Ekip, bir simülatör kullanarak, Cassie’ye merdiven ve düz zemin dahil olmak üzere bir dizi durumla nasıl başa çıkılacağını öğrettiler ve böylece ‘özellikle eğitimin başlarında birçok düşme ve çarpmadan’ kaçınmayı öğrettiler.

Sonunda gerçek dünya testinin zamanı gelmişti: Araştırmacılar Cassie OSU kampüsünü aldı ve daha önce hiç karşılaşmadığı kaldırımlar, merdivenler ve diğer düzensiz yüzeylerle uğraşırken izlediler.

10 denemede, Cassies merdivenlerden çıkarken yüzde 80 başarı oranına ve inerken yüzde 100 başarı oranına sahipti.

Araştırmacılar, “Bildiğimiz kadarıyla, bu, yalnızca propriyosepsiyon kullanarak çeşitli gerçek dünya merdivenlerini ve diğer merdiven benzeri rahatsızlıkları güvenilir bir şekilde geçebilen iki ayaklı, insan ölçekli bir robot için ilk denetleyicidir,” dedi.

Cassie’nin sabit bir hızda kalma ihtiyacı da dahil olmak üzere birkaç sınırlaması vardı. (engadget raporuna göre merdivenlerden çok hızlı veya çok yavaş geldiyse ortalığı dağıtma eğilimindeydi)

Ekip, “Bu çalışma, körü körüne hareket için şaşırtıcı yetenekler gösterdi ve sınırların nerede yattığı sorusunu açık bıraktı” diye yazdı.

Derleyen: Feyza ÇETİNKOL

/Kör Robot Cassie Yolunu Hissederek Karanlıkta Yürüyor, Merdiven Çıkıyor/

Hareket Eden 6. Parmak Sayesinde Tek Elle Neler Yapabileceğinize İnanamayacaksınız

0 Paylaşımlar

2 thoughts on “Kör Robot Cassie Yolunu Hissederek Karanlıkta Yürüyor, Merdiven Çıkıyor

Bir cevap yazın

E-posta hesabınız yayımlanmayacak. Gerekli alanlar * ile işaretlenmişlerdir

Solve : *
4 + 18 =


This site uses Akismet to reduce spam. Learn how your comment data is processed.

Çok Okunan Yazılar